|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
3D mapování vnitřního prostředí senzorem Microsoft Kinect
Pilch, Petr ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvářením 3D map vnitřního prostředí pomocí senzoru Microsoft Kinect. V první části je uveden popis senzoru Microsoft Kinect, metody získávání a zpracování hloubkových dat a jejich následné skládání pomocí různých algoritmů. V druhé části práce je ukázáno použití algoritmu pro skládání prostorových map a výsledné 3D mapy vnitřního prostředí.
|
|
|
Aplikace s 3D laserovým dálkoměrem SICK
Fritz, Tomáš ; Krček, Petr (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vyžitím 3D laserového dálkoměru pro potřeby autonomních mobilních systémů. 3D skener je postaven jako rozšíření 2D laserového dálkoměru rotačním modulem. V první části práce je popsán samotný laserový dalkoměr SICK LMS 291, jeho polohovatelná konstrukce a použité programové prostředky. Druhá část se zabývá návrhem a implemetací algoritmů pro čtení dat a jejich zpracování metodami rekonstrukce povrchu, oktalového stromu a segmentace objektů pomocí Houghovi transformace.
|
|
|
Hloubkové profilování metodou spektrometrie laserem buzeného mikroplazmatu
Průcha, Lukáš ; Novotný,, Karel (oponent) ; Pořízka, Pavel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá použitím spektroskopie laserem buzeného mikroplazmatu (LIBS) pro hloubkové profilování a 3D mapování pozinkované oceli, používané v automobilovém průmyslu. Před vytvořením výsledných hloubkových map a hloubkových profilů byla provedena důkladná optimalizace experimentu. V této práci bylo ukázáno, že metoda LIBS se hodí na vytvoření hloubkových profilů, tak i hloubkových map. Teoretická část práce se zabývá popisem instrumentace metody LIBS, vlastností laserem buzeného mikroplazmatu a rešerší vědeckých prací, které se v minulosti zabývaly hloubkovým profilováním nebo mapováním metodou LIBS. Experimentální část popisuje provedenou optimalizaci experimentu. Optimalizovalo se časové zpoždění, hloubka a průměr kráterů pomocí profilometru, poloha ohniskové roviny vzhledem k povrchu vzorku a výběr čáry s co nejmenším zbytkovým signálem a malým rozptylem dat. Dále byly vytvořené hloubkové profily zinku, železa, manganu a chromu, hloubková mapa zinku a železa, a také spočtené hloubkové rozlišení pro oba prvky.
|
|
|
Automatická synchronizace promítaného a snímaného obrazu
Šura, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením softwarového řešení v programu MATLAB pro automatickou synchronizaci snímané hloubkové mapy a promítaného obrazu tak, aby fungovalo s různými RGB-D senzory. Testovanými senzory jsou dvě verze zařízení Microsoft Kinect. Rešerše se zabývá přehledem a členěním technologií pro snímání hloubkové mapy. Vysvětluje vývoj a principy jednotlivých technologií, porovnává jejich výhody a nevýhody a představuje jejich příklady na dnešním trhu.
|
|
|
Automatická synchronizace promítaného a snímaného obrazu
Šura, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vytvořením softwarového řešení v programu MATLAB pro automatickou synchronizaci snímané hloubkové mapy a promítaného obrazu tak, aby fungovalo s různými RGB-D senzory. Testovanými senzory jsou dvě verze zařízení Microsoft Kinect. Rešerše se zabývá přehledem a členěním technologií pro snímání hloubkové mapy. Vysvětluje vývoj a principy jednotlivých technologií, porovnává jejich výhody a nevýhody a představuje jejich příklady na dnešním trhu.
|
|
|
Hloubkové profilování metodou spektrometrie laserem buzeného mikroplazmatu
Průcha, Lukáš ; Novotný,, Karel (oponent) ; Pořízka, Pavel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá použitím spektroskopie laserem buzeného mikroplazmatu (LIBS) pro hloubkové profilování a 3D mapování pozinkované oceli, používané v automobilovém průmyslu. Před vytvořením výsledných hloubkových map a hloubkových profilů byla provedena důkladná optimalizace experimentu. V této práci bylo ukázáno, že metoda LIBS se hodí na vytvoření hloubkových profilů, tak i hloubkových map. Teoretická část práce se zabývá popisem instrumentace metody LIBS, vlastností laserem buzeného mikroplazmatu a rešerší vědeckých prací, které se v minulosti zabývaly hloubkovým profilováním nebo mapováním metodou LIBS. Experimentální část popisuje provedenou optimalizaci experimentu. Optimalizovalo se časové zpoždění, hloubka a průměr kráterů pomocí profilometru, poloha ohniskové roviny vzhledem k povrchu vzorku a výběr čáry s co nejmenším zbytkovým signálem a malým rozptylem dat. Dále byly vytvořené hloubkové profily zinku, železa, manganu a chromu, hloubková mapa zinku a železa, a také spočtené hloubkové rozlišení pro oba prvky.
|
|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
3D mapování vnitřního prostředí senzorem Microsoft Kinect
Pilch, Petr ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvářením 3D map vnitřního prostředí pomocí senzoru Microsoft Kinect. V první části je uveden popis senzoru Microsoft Kinect, metody získávání a zpracování hloubkových dat a jejich následné skládání pomocí různých algoritmů. V druhé části práce je ukázáno použití algoritmu pro skládání prostorových map a výsledné 3D mapy vnitřního prostředí.
|
|
|
Aplikace s 3D laserovým dálkoměrem SICK
Fritz, Tomáš ; Krček, Petr (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vyžitím 3D laserového dálkoměru pro potřeby autonomních mobilních systémů. 3D skener je postaven jako rozšíření 2D laserového dálkoměru rotačním modulem. V první části práce je popsán samotný laserový dalkoměr SICK LMS 291, jeho polohovatelná konstrukce a použité programové prostředky. Druhá část se zabývá návrhem a implemetací algoritmů pro čtení dat a jejich zpracování metodami rekonstrukce povrchu, oktalového stromu a segmentace objektů pomocí Houghovi transformace.
|
host ::
RSS.